[汽車之家 輔助駕駛系統(tǒng)體驗(yàn)]  在2020年的百度世界大會(huì)上，百度公布了一段與威馬汽車合作開發(fā)的AVP自動(dòng)泊車演示視頻，當(dāng)時(shí)我的同事對其進(jìn)行了搶先體驗(yàn)。今天我們又來到了威馬汽車的“老家”湖北星暉新能源智能汽車生產(chǎn)基地，趁著威馬這款全新純電動(dòng)SUV量產(chǎn)下線，再一起看看“自動(dòng)泊車”究竟好不好用。

　　威馬這款全新中型純電動(dòng)SUV即此前威馬EVOLVE(參數(shù)|詢價(jià))概念車的量產(chǎn)版本車型，該車被命名為“W6”（下文稱其為威馬W6）。至于AVP自動(dòng)泊車，其全稱為“云端智能無人泊車系統(tǒng)”（Cloud AVP），這套百度與威馬汽車合作開發(fā)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)分為兩種落地場景：一個(gè)是類似商場或者寫字樓的那種商業(yè)停車場；另一個(gè)是自己家或者公司那種可能擁有固定車位的停車場；前者被稱為PAVP，后者被稱為HAVP。

　　在2020年，我的同事在地下停車場體驗(yàn)了PAVP部分的內(nèi)容，感興趣的朋友可以移步閱讀：《2021就能量產(chǎn)？體驗(yàn)威馬AVP自動(dòng)泊車》。而今天我們在地上停車場體驗(yàn)了HAVP的內(nèi)容，也就是您在家中或公司停車場會(huì)用到的部分，相信HAVP的應(yīng)用頻率也會(huì)更高一些。同時(shí)據(jù)官方透露，HAVP在新車量產(chǎn)交付時(shí)配備，而PAVP功能將在后期通過OTA實(shí)現(xiàn)。額外提示，官方稱我們此次體驗(yàn)到的HAVP自動(dòng)泊車系統(tǒng)可能與最終對用戶交付的版本有不同，目前技術(shù)人員還在對這套系統(tǒng)不斷進(jìn)行優(yōu)化。

　　首先關(guān)于硬件部分，威馬W6全車共配備了7個(gè)攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)以及12個(gè)超聲波雷達(dá)，這些傳感器都會(huì)被用于AVP，各種傳感器相互配合、相互作為冗余，以在更大程度確保自動(dòng)泊車的安全。

　　開門見山，我們直接聊聊這套HAVP的操作流程、體驗(yàn)如何，以及這套自動(dòng)泊車系統(tǒng)還有什么需要優(yōu)化的問題。

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『威馬汽車HAVP自動(dòng)泊車演示視頻』

●HAVP如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車

○HAVP的學(xué)習(xí)路線過程

　　HAVP可實(shí)現(xiàn)被召喚出車位（出庫）、自主找車位停車（入庫）兩個(gè)動(dòng)作；但在首次使用HAVP時(shí)，車輛需要一個(gè)學(xué)習(xí)過程，即用戶需要手動(dòng)駕車從車位駛出到上客點(diǎn)（出庫）、從下客點(diǎn)到車位（入庫）。所謂學(xué)習(xí)過程，你可以理解為“人帶車學(xué)習(xí)一遍路線”，也就是車輛記錄、上傳用戶的行駛路線；當(dāng)車輛真正進(jìn)行自動(dòng)泊車時(shí)，車輛會(huì)復(fù)刻用戶此前的行駛路線，從而完成自動(dòng)泊車的入庫、出庫動(dòng)作。

　　剛才我們說過，車輛在進(jìn)行自動(dòng)泊車時(shí)會(huì)復(fù)刻用戶此前的“學(xué)習(xí)路線”。我們在封閉路段特意嘗試了一下，即便用戶在帶領(lǐng)車輛學(xué)習(xí)時(shí)有跨黃線、在馬路上“畫龍”等不正常的駕駛行為，車輛也會(huì)完全復(fù)刻這些行駛路線、行為。所以用戶需要注意，在車輛“學(xué)習(xí)路線”時(shí)您要保證合規(guī)駕駛，以免車輛在自動(dòng)泊車過程中發(fā)生不必要的危險(xiǎn)。

　　出庫和入庫兩個(gè)學(xué)習(xí)過程相同，我們就不再展示入庫的學(xué)習(xí)過程了。考慮到用戶的多個(gè)可用車位場景，目前HAVP自動(dòng)泊車系統(tǒng)最多支持儲(chǔ)存5條線路，相信已經(jīng)能滿足大部分用戶的需求了。線路學(xué)習(xí)過程沒什么問題，因?yàn)檫@基本是靠用戶手動(dòng)完成的，車輛端的完成率、效率都表現(xiàn)不錯(cuò)。但在真正的車輛自動(dòng)泊車過程，有一些問題暴露了出來。

○HAVP的自動(dòng)泊車過程

　　在車輛自動(dòng)泊車時(shí)，第一個(gè)不太符合駕駛員實(shí)際駕駛的情況就是車輛行駛速度稍慢。當(dāng)然，在目前這些具備“自動(dòng)召喚”、“自動(dòng)泊車”功能的車型中，絕大部分車型的行駛速度都比較慢，畢竟要保證安全第一，而且很多停車場的限速也都在10km/h甚至5km/h以下，所以車輛行駛速度慢似乎也無可厚非。

　　在車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，車速甚至?xí)�低�?km/h以下。我們的演示路線會(huì)經(jīng)歷一小段逆光路段，同時(shí)路面有路燈桿的影子，車輛每次經(jīng)過這段路時(shí)的車速都會(huì)在2-3km/h左右，也就是一個(gè)成年人走路的速度都能比車輛的行駛速度快。經(jīng)過向官方技術(shù)人員詢問，官方稱這可能是逆光、影子對車輛視覺系統(tǒng)造成了影響，畢竟要保證安全第一，所以車輛會(huì)將車速降的比較低。但在真實(shí)應(yīng)用場景中，如果后方有其它社會(huì)車輛的話，場面可想而知......

　　最后讓人比較欣慰的一點(diǎn)是，車輛泊入車位時(shí)的完成率很高，基本每次都能比較正的停進(jìn)目標(biāo)車位，而且即便駕駛員在手動(dòng)演示時(shí)車輛沒有停正，車輛自動(dòng)泊車時(shí)也能將車停正。

　　當(dāng)然，駕駛員在車?yán)镞M(jìn)行自動(dòng)泊車操作顯然不符合實(shí)際用戶應(yīng)用場景，在威馬汽車的手機(jī)互聯(lián)App中，用戶可進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，真正使車輛實(shí)現(xiàn)“召喚”、“自動(dòng)泊車”。在用手機(jī)App進(jìn)行遠(yuǎn)程操作時(shí)，如果用戶發(fā)現(xiàn)車輛周邊有異常情況，松開手機(jī)屏幕，車輛即可停止行駛；如果車輛在自動(dòng)行駛時(shí)檢測到周圍有障礙物，車輛也會(huì)主動(dòng)剎車，當(dāng)障礙物消失后車輛繼續(xù)前進(jìn)，目前車輛不具備自動(dòng)繞過障礙物的能力。

　　App端的遠(yuǎn)程操作也有值得優(yōu)化的部分，比如車輛不在用戶的視線范圍內(nèi)，或有其它障礙物擋住了用戶視線，此時(shí)我們是無法判斷車輛周邊情況的，這也就不存在及時(shí)發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn)、處理危險(xiǎn)了。車輛在進(jìn)行自動(dòng)泊車時(shí)，中控屏?xí)��?shí)時(shí)顯示全景影像界面，如果App端也能加入車輛全景影像畫面，想必用戶監(jiān)管車輛就會(huì)更得心應(yīng)手了。

○HAVP的優(yōu)點(diǎn)和不足匯總

　　體驗(yàn)完HAVP，我們先來匯總一下這套系統(tǒng)表現(xiàn)不錯(cuò)的方面。第一點(diǎn)就是學(xué)習(xí)過程簡單、學(xué)習(xí)效率高；用戶在出庫時(shí)開一遍車，入庫時(shí)開一遍車，車輛即可完成學(xué)習(xí)，這個(gè)過程不難理解，您可以輕松上手，同時(shí)這個(gè)過程耗時(shí)并不長，畢竟行駛路線的距離有限、車輛記錄/上傳線路的速度也比較快。

　　第二個(gè)表現(xiàn)不錯(cuò)的方面就是車輛行駛過程中安全冗余做得比較到位；這里提到的安全冗余主要指車速的控制以及車輛面對障礙物時(shí)主動(dòng)剎車的能力，至少在我體驗(yàn)的多次自動(dòng)泊車中，車輛并未出現(xiàn)“嚇人”的“蜜汁操作”。

　　第三個(gè)表現(xiàn)不錯(cuò)的方面就是車輛泊車入位能力較強(qiáng)；無論目標(biāo)車位兩側(cè)是否有其它社會(huì)車輛，HAVP在停車時(shí)基本都能一次停到位，這確實(shí)要比一些駕駛員的停車能力強(qiáng)。不過目前HAVP還只支持垂直車位，斜向車位、側(cè)方停車并不支持。

　　至于值得優(yōu)化的部分，第一點(diǎn)還是車速；確實(shí)車速慢會(huì)更安全，但如果您體驗(yàn)了只有7km/h甚至低至2-3km/h時(shí)速的車輛行駛過程，我不確定您還愿不愿意再用它一次，也不確定您能不能接受來自后車的“滴滴滴滴”。

　　第二點(diǎn)值得優(yōu)化的部分是目前車輛行駛路線基本是復(fù)刻駕駛員的“教學(xué)路線”，不知道后期車輛能否憑借自己的判斷選擇一條更優(yōu)、能繞過一些臨時(shí)障礙物的路線。

　　第三個(gè)值得優(yōu)化的點(diǎn)是車輛直行時(shí)方向盤不斷修正方向的行為，雖然從目前來看，這個(gè)方向盤不斷擺動(dòng)的行為不會(huì)影響整體泊車過程，但如果用戶坐在車上的話，體驗(yàn)確實(shí)不佳。

○未來PAVP的覆蓋率會(huì)如何？

　　HAVP只需要學(xué)習(xí)用戶的行駛路線即可，但PAVP與之不同。在商場或?qū)懽謽堑鹊叵萝噹熘�，PAVP要基于車庫的高精地圖來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋找車位、自動(dòng)上下樓層。這也就意味著，只要你肯付出一定的時(shí)間成本，HAVP就能在符合條件的停車場實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車；但PAVP要求車輛已擁有目標(biāo)車庫的高精地圖，否則無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車。

　　對于繪制高精地圖，威馬汽車只是表示他們和百度會(huì)盡快完成各地庫的覆蓋，同時(shí)在用戶的日常行車中，威馬汽車也會(huì)收集相關(guān)數(shù)據(jù)，對高精地圖進(jìn)行優(yōu)化。就算有一些車庫自身具備高精地圖，那只以北上廣等大城市為例，每個(gè)城市有多少大商場、大寫字樓的地下車庫？那再算上其它城市的車庫呢？至少以我目前的理解來看，繪制高精地圖的工作量應(yīng)該是非常龐大的，這也就意味著您什么時(shí)候能在所在城市各大商場地庫用上PAVP功能好像還不確定。

總結(jié)：

　　目前威馬汽車的HAVP系統(tǒng)有優(yōu)點(diǎn)也有不足，這當(dāng)然是正常情況，只是我們希望這套系統(tǒng)真正交付到用戶手中時(shí)能有更好地表現(xiàn)。另外，這套自動(dòng)泊車系統(tǒng)也給我們留下了很多想象空間，比如配合無線充電技術(shù)，車輛是不是可以實(shí)現(xiàn)自己找到車位，自行充電？結(jié)合未來不斷提升的輔助駕駛技術(shù)，我們是不是也解決了“最后100m”的輔助駕駛問題？我們似乎真的不需要自己駕車了？總之，威馬汽車這套AVP云端智能無人泊車系統(tǒng)似乎還有很多玩法，我們也期待威馬W6真正交付到用戶手中時(shí)會(huì)有什么表現(xiàn)。（文/圖/攝 汽車之家 尤冬青）

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