在Pandar 40發(fā)布后的一年里，禾賽可以說既展示了自己的實力，又從很多OEM以及Tier 1中學(xué)到了大量經(jīng)驗，他們更了解自動駕駛公司對產(chǎn)品的需求，同時也對自家的產(chǎn)品有了更多的認知。因此以40線激光雷達為核心，他們陸續(xù)開發(fā)出多個系列。比如Pandar40的升級版，Pandar40P亦或是更注重性價比的Pandar40M。

　　你是不是有過這樣的疑惑，激光雷達在測距的時候，會把一束光打到遠處的物體上，迅速被反射回來，通過光傳播的時間和速度就可以準(zhǔn)確地算出汽車與障礙物之間的距離。那么如果有兩臺自動駕駛車一起行駛在馬路上，不同激光雷達之間是否會發(fā)生干擾呢？答案當(dāng)時是肯定的，而且這個問題確實是行業(yè)內(nèi)一個很大的難題。我們知道惡劣的環(huán)境比如霧霾、大雪都會對激光雷達產(chǎn)生一定影響，但激光雷達可以依靠算法進行消除，而不同激光雷達的脈沖波很難被算法消除，它極易產(chǎn)生混淆，這就會讓激光雷達產(chǎn)生噪點。這些噪點會直接影響自動駕駛系統(tǒng)對于障礙物的判斷，那結(jié)果將是十分致命的。

　　禾賽科技的一個技術(shù)點就在于擁有抗干擾能力。具體來說，禾賽將自家的激光雷達的每束光都進行了加密，只有符合條件的光才能被系統(tǒng)接收，因此禾賽的激光雷達具有完全抗干擾的能力，這樣激光雷達就完全不受其他激光雷達的干擾，點云也不會出現(xiàn)噪點，對于障礙物會有更準(zhǔn)確的判斷。

　　第二個優(yōu)勢在于測量的距離很遠（Pandar40P測距可達200m）。激光雷達的探測距離是一個很重要的性能指標(biāo)，也是很多廠商喜歡拿來對比的數(shù)據(jù)，而探測距離遠的好處并不僅僅是我們理解的可以更早發(fā)現(xiàn)障礙物，還有一個被大家忽略的優(yōu)點在于可以提高對近距離物體的感知能力。

　　道路上的物體其實擁有不同的反光率，顏色其實也會對反射率產(chǎn)生一定影響。如果我們測遠能力進行了提升，那么在近距離的探測中就可以得到更多的障礙物細節(jié)，這在激光雷達專業(yè)領(lǐng)域稱其為“有效感知點”提升。更多的有效感知點帶來的好處就是更好的準(zhǔn)確性，同時魯棒性也會相應(yīng)提高。

　　Pandar40M則是一個更經(jīng)濟性的選擇，它的探測距離被限制在0.3m-120m，性能比Pandar40P也略遜一籌，不過價格要更美麗。

　　總的來說，這種雷達的主要特點就是在于汽車盲區(qū)探測，當(dāng)然產(chǎn)品定位依然走高端路線，因此它的售價是4999美元。

　　當(dāng)時德國“朋友”為了刁難中國廠商，給出了開發(fā)160線激光雷達的要求，如果能夠開發(fā)，那么就可以競標(biāo)，本來德國人認為這是一個不可能完成的項目，但禾賽竟然用了3個月完成了開發(fā)，這件事情也讓德國人大為吃驚，同時也對禾賽刮目相看。

　　而禾賽因為開發(fā)160線激光雷達的經(jīng)驗，很輕松的開發(fā)出了這款128線的激光雷達產(chǎn)品。Pandar128從設(shè)計之初的目標(biāo)就非常明確，瞄準(zhǔn)車規(guī)和量產(chǎn)要求的旗艦激光雷達。

　　從禾賽激光雷達的發(fā)展很清晰地看出，禾賽在開發(fā)激光雷達之后，其實發(fā)展方向很明確，首先掌握核心技術(shù)和設(shè)計，其實主打高端市場。而它的發(fā)展也確實如同芝麻開花，這自然也引起了行業(yè)大佬的注意，在2019年Velodyne以侵犯專利為由將禾賽科技告上美國法院，而禾賽自然不甘示弱，在中國和德國將Velodyne同樣告上法庭。整個過程并沒有在外界引起太多影響，但內(nèi)部的險惡自然可想而知，我也不愿意去猜測中間的故事，但最終結(jié)果是兩家達成了和解，而Velodyne也在去年推出了中國市場，而在關(guān)鍵技術(shù)上，最終倆家也達成了全球?qū)＠�交叉許可協(xié)議，這場鬧劇最終也被人們漸漸忘卻……

○機械要被淘汰，固態(tài)才是未來？

　　在自動駕駛領(lǐng)域，我們經(jīng)常會聽到這樣的聲音，固態(tài)雷達是未來，機械雷達馬上被取代。但真實情況是，我們體驗的每個Robotaxi車隊都是采用機械式激光雷達的方案，而固態(tài)雷達的身影卻沒有出現(xiàn)。

　　實際上，何謂固態(tài)雷達這問題在業(yè)內(nèi)早有爭議。一般來說，目前業(yè)內(nèi)會把非完全旋轉(zhuǎn)的激光雷達成為固態(tài)雷達，但是也有專家認為（比如禾賽的工程師們）這種命名方式并不夠準(zhǔn)確，其實目前的固態(tài)雷達內(nèi)部也有微小的移動部件，比如MEMS固態(tài)雷達，它內(nèi)部有掃描鏡等機械設(shè)備，因此不能算嚴格的固態(tài)。

　　那么固態(tài)激光雷達有什么優(yōu)勢呢？首先就是車規(guī)級，說白了就是可靠性強。但是這確實有待考究，我們經(jīng)常說固態(tài)雷達沒有旋轉(zhuǎn)部件容易做車規(guī)，但其實目前奧迪A8上的法雷奧的激光雷達是一款MEMS激光雷達，它內(nèi)部也擁有旋轉(zhuǎn)部件，但也并未妨礙這款雷達的車規(guī)級應(yīng)用。所以在我看來對于機械式激光雷達，它的外形才是不容易車規(guī)級的關(guān)鍵因素。

　　其次是分辨率高，這是固態(tài)激光雷達在技術(shù)層面上最大優(yōu)勢。相比于機械雷達固定的垂直角分辨率（Velodyne 128線雷達是0.11°），固態(tài)雷達由于采用了連續(xù)掃描的方式，其垂直和水平角分辨率在低幀率（比如5Hz）下可以做到0.03°，生成“圖像級”的效果，是機械雷達無法比擬的。（此處信息來自孫愷博士的研究）

　　最后就是成本問題。固態(tài)雷達的元器件要遠少于機械激光雷達，因此成本確實會降低。

　　當(dāng)然，既然是技術(shù)積累，那么必然有條理的研發(fā)思路，他們的思路就是研發(fā)、部署、推廣并行。整個固態(tài)產(chǎn)品在2017年開始研發(fā)，主要重心在微振器件方面，同時進行研發(fā)了激光器。最終在2019年完成了三代的迭代。目前禾賽最新的固態(tài)激光雷達其探測距離高達300m，水平視場角能達到60°，垂直視場角可達20°，同時可以進行5°的上下調(diào)整，抗干擾能力也沒有缺席。

○關(guān)于未來，禾賽野心勃勃

　　從市場來看，禾賽已經(jīng)在高端激光雷達市場站穩(wěn)腳步，但顯然他們并不滿足。出貨量更大的中、低線束市場將成為他們未來的新戰(zhàn)場，而為此他們也祭出了自己的“大殺器”——自研芯片。

　　芯片這個話題在今年可謂是汽車圈的熱詞。不管是供應(yīng)商還是車企，但凡業(yè)務(wù)上和芯片沾邊都自稱芯片自研，但顯然芯片并不是那么容易入場的，所以禾賽所謂的自研芯片是“真李逵”嗎？

　　自研的激光雷達芯片可以帶來低成本架構(gòu)的產(chǎn)品，因此對于價格敏感的廠商會更感興趣，同時可以應(yīng)對未來的大規(guī)模量產(chǎn)。

　　而對于禾賽來說，自研芯片僅僅是開始，未來禾賽將會誕生更多的芯片方案，并將其應(yīng)用在目前的產(chǎn)品線上，那么這將會推進禾賽的各類產(chǎn)品以更好的性能和性價比與我們見面，我們也相信這會持續(xù)降低激光雷達市場的價格，從而反向促進激光雷達市場的發(fā)展。

　　點評：陌生人可能并不了解禾賽科技，它作為激光雷達市場里的一支不可忽視的力量，在世界自動駕駛領(lǐng)域都是十分著名的供應(yīng)商，整個團隊有豐富的激光傳感器開發(fā)經(jīng)驗：設(shè)計四代蘋果iPhone電子系統(tǒng)的電子工程師、卡爾蔡司負責(zé)鏡頭設(shè)計的光學(xué)工程師、斯坦福大學(xué)激光傳感器研究科學(xué)家等等，如果你有機會前往他們在上海的總部，你一定也會被這種科技公司的風(fēng)格所吸引，可以說每位員工都有獨特的個人魅力。而他們的產(chǎn)品也確實和目前市場上的激光雷達有所區(qū)分，從設(shè)計到做工都顯得更有質(zhì)感，這可能也和創(chuàng)始人蘋果的經(jīng)歷有一定關(guān)系。

　　現(xiàn)在，禾賽正殺入中、低線激光雷達市場，而憑借自研芯片進一步降低了成本，這也將成為其市場競爭力的關(guān)鍵一環(huán)，未來禾賽能否成長為激光雷達市場中的“關(guān)鍵先生”，我們拭目以待吧。（圖/文 汽車之家 冷曉陽）注：部分圖片來自禾賽官方資料。

往期回顧：

先驅(qū)者（3）中國激光雷達企業(yè)逆襲記

先驅(qū)者（2）機器視覺領(lǐng)域的中國挑戰(zhàn)者

先驅(qū)者（1） 一文了解世界自動駕駛格局

查看同類文章：

中國制造

新鮮技術(shù)解讀

先驅(qū)者

更多精彩內(nèi)容：

凹凸姐漫談

做汽車達人，不做汽車盲人！