城市中不同交通參與者間的距離相對(duì)較近，而且動(dòng)作難以預(yù)測。如下圖，自車將駛?cè)胗覀?cè)這條直行車道，但此時(shí)面包車突然加速加塞駛?cè)胪�一條車道，其實(shí)這就是典型的“博弈”場景；對(duì)于駕駛員而言，要么會(huì)將自車提速，在面包車到來之前駛?cè)肽繕?biāo)車道，要么降速讓面包車先行，但此時(shí)系統(tǒng)并未做出正確自我決策，導(dǎo)致人為介入，系統(tǒng)退出。

更多精彩視頻，盡在汽車之家視頻平臺(tái)

『系統(tǒng)無效搶道，最終人工接管車輛』

更多精彩視頻，盡在汽車之家視頻平臺(tái)

『系統(tǒng)主動(dòng)超越慢車』

　　公交車也是城市中的特殊交通參與者，其擁有路邊停車上下客場景，輔助駕駛系統(tǒng)需要并線超車，同時(shí)公交車體型較大，輔助駕駛系統(tǒng)需要合理避讓。在此次體驗(yàn)過程中，基本沒有遇到因?yàn)楣�交車而�?dǎo)致自車行駛停滯的情況。

更多精彩視頻，盡在汽車之家視頻平臺(tái)

『系統(tǒng)自主持續(xù)變道』

　　上面的提速并線、并線排隊(duì)也是常見情況，但系統(tǒng)偶爾會(huì)出現(xiàn)自我決策不準(zhǔn)確的情況。比如前方安全空間充足，自車需要由左到右并線，駕駛員應(yīng)該提速并線，但系統(tǒng)會(huì)存在稍長的反應(yīng)時(shí)間，導(dǎo)致體驗(yàn)、效率上的不足。

　　另外像并線排隊(duì)時(shí)，為了不影響其它車道車輛通行，駕駛員應(yīng)該提前并線讓出車道，但系統(tǒng)并沒有做出過大轉(zhuǎn)彎并線動(dòng)作，導(dǎo)致占道。

更多精彩視頻，盡在汽車之家視頻平臺(tái)

『系統(tǒng)主動(dòng)避讓非機(jī)動(dòng)車并自主超車』

　　面對(duì)非機(jī)動(dòng)車，目前系統(tǒng)可以處理一些簡單情況，比如繞行超過機(jī)動(dòng)車道上的自行車，但面對(duì)過于復(fù)雜的場景，體驗(yàn)中為了確保安全，駕駛員還是要手動(dòng)接管車輛。在實(shí)際城市交通中，復(fù)雜的機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車混行場景確實(shí)會(huì)很常見，這就要求系統(tǒng)要做出非常合理、擬人化、安全的自我決策。

更多精彩視頻，盡在汽車之家視頻平臺(tái)

『系統(tǒng)在無信號(hào)燈保護(hù)的多岔路口自主通過』

　　城市中的無信號(hào)燈保護(hù)岔路口也是典型場景，面對(duì)一些復(fù)雜、車流量大的岔路口，甚至駕駛員也要保持較低的行駛速度安全通過，在體驗(yàn)中我們也遇到了類似場景，但好在通過路口時(shí)的車流量不大，所以車輛邏輯正確、以較高效率通過了路口。

更多精彩視頻，盡在汽車之家視頻平臺(tái)

『系統(tǒng)跟車距離不太穩(wěn)定』

　　另外，城市擁堵跟車場景我們也再熟悉不過了，保持較小跟車距離的話需要時(shí)刻警惕周邊情況，保持較大跟車距離的話，容易被其它車輛加塞。在體驗(yàn)中，系統(tǒng)偶爾會(huì)保持比較合理的跟車距離，其安全冗余空間不至于讓乘客害怕，跟車距離也不太容易被加塞；但目前跟車距離的控制還不太穩(wěn)定，還是會(huì)經(jīng)常與前車距離過大。

　　雙向兩車道比較為難城市輔助駕駛系統(tǒng)，一旦自車前方有臨停車輛，自車只能停止等待，此時(shí)駕駛員會(huì)認(rèn)為，“借道繞過去”不就行了？從“人情”角度來說，這種臨時(shí)借道繞行的情況很常見，但從法律上來說，借道逆行半米都是違規(guī)，所以系統(tǒng)絕不會(huì)逆行，這可以理解，但駕駛員在主觀上難免會(huì)認(rèn)為系統(tǒng)太過死板。

總結(jié)：

　　這次體驗(yàn)最大的收獲就是見證了城市場景輔助駕駛的感知和自我決策能力，比如路口選擇車道、通過岔路口、非機(jī)動(dòng)車?yán)@行等場景下，這套系統(tǒng)展現(xiàn)了擬人化操作。同時(shí)小鵬汽車官方工程人員也提到，系統(tǒng)的邏輯底線就是安全，所以對(duì)于一些比較保守的操作我們也能理解。在未來優(yōu)化中，系統(tǒng)如何做到更優(yōu)的動(dòng)態(tài)控制、對(duì)錐桶/實(shí)線/行人/公交車等物的避讓邏輯、操作的細(xì)膩度等等都會(huì)得到提升，這其中還是要包含大量的系統(tǒng)自我實(shí)時(shí)決策�？傊�，想做到成熟的城市場景輔助駕駛很難，好在小鵬汽車讓我們獲得了信心。（文/汽車之家 尤冬青）

查看同類文章：

電動(dòng)車技術(shù)

新鮮技術(shù)解讀

更多精彩內(nèi)容：

設(shè)計(jì)師傳記

先驅(qū)者

汽車之家新能源頻道-前沿精準(zhǔn) 全面深度