[汽車之家 新能源]  我們在享受汽車輔助駕駛技術所帶來的便利性時，同樣也承受著技術不成熟所造成的安全威脅。通過和車企輔助駕駛研發(fā)人員的技術交流，有助于我們看清現(xiàn)狀以及問題。不久前，我們對理想汽車自動駕駛研發(fā)總監(jiān)關書偉先生進行了一次對話，解決了大家對于理想ONE輔助駕駛技術的一些疑問，同時也對目前的輔助駕駛技術有了更深層次的了解。接下來，我就將這次對話的精華內(nèi)容與大家做一個分享。

◆用的什么硬件？

　　想要實現(xiàn)汽車的輔助駕駛，有兩類硬件必不可少，一個是感知類硬件，負責探測車輛周圍的路況，并生成原始數(shù)據(jù)。不過車輛無法直接通過這些數(shù)據(jù)來了解路況并作出反應，它們需要一個“翻譯”來將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為車輛能夠讀懂的信息，此時就需要另外一個運算單元分析這些數(shù)據(jù)，并得到路況信息，從而替代駕駛員操作車輛。二者之間的關系就好比眼睛、耳朵之于大腦的關系，前者負責收集數(shù)據(jù)，后者負責處理數(shù)據(jù)并調(diào)配其它器官來作出反應。

　　此時您有可能會疑惑，既然已經(jīng)有攝像頭來探測前方車輛了，為什么還需要毫米波雷達來完成同樣的使命呢？答案是它們在功能上有很強的互補性，因此將二者的信號進行融合，將能夠更好的探測車輛前方的路況。

　　具體來講，二者的互補性體現(xiàn)在三個方面：首先毫米波雷達比較善于測量前方運動物體的相對速度，但對物體的形狀以及相對位置并不能很好的辨別，而這正是攝像頭的優(yōu)勢所在；其次毫米波雷達具有較強的穿透性，在雨、雪、霧等天氣下，它依然能夠正常工作，而此時攝像頭的探測距離將會受到很大影響；還有就是攝像頭能夠識別顏色以及靜止的物體，因此識別道路線以及路邊限速標識的任務通常都是由它來完成，而毫米波雷達做不到這一點。

　　除了攝像頭以及毫米波雷達，理想ONE還在車身四周配備了12顆超聲波雷達，相比毫米波雷達動輒超百米的探測距離，超聲波雷達的探測距離要低的多，在3米左右，極限也就5米。但它的優(yōu)勢在于成本低廉、體積小并且技術也很成熟，通過它們車輛能夠感知到四周較近距離的障礙物，從而實現(xiàn)盲區(qū)預警、自動泊車等功能。

　　以上，我們介紹了理想ONE身上的輔助駕駛傳感器，那么接下來，我們再來聊聊另一類用于處理傳感器數(shù)據(jù)并作出決策的輔助駕駛硬件，它們被嵌入在車體內(nèi)部，從車輛外觀無法找到。

　　此外理想ONE的超聲波雷達以及毫米波雷達均由博世提供，這些雷達數(shù)據(jù)也是由博世提供的感知單元來進行分析，從而得出目標車輛的速度、距離等信息。

　　有了負責分析傳感器數(shù)據(jù)的感知單元之后，車輛便能識別出附近的交通狀況。但這還不夠，還需要一個能對識別到的交通狀況進行預判與處理的單元。

　　那么以上，就是理想ONE車身上所采用的輔助駕駛硬件系統(tǒng)。其中包含了一塊單目前視攝像頭、一枚前向毫米波雷達以及12顆超聲波雷達，實現(xiàn)對車輛周圍交通狀況的識別，并通過感知單元對傳感器數(shù)據(jù)進行分析后，將最終得到的路況信息傳送給用來做出決策的輔助駕駛處理單元，隨后再由這個處理單元向方向盤、驅(qū)動系統(tǒng)以及制動系統(tǒng)發(fā)出指令，實現(xiàn)輔助駕駛員完成車輛操控的任務。

◆處在什么水平？

　　上文，我們了解了理想ONE身上所搭載的傳感器是什么以及它們有什么用。接下來，我們將進一步深入，了解一下這些硬件能夠在理想ONE身上實現(xiàn)什么功能，在整個行業(yè)中又處在怎樣的水平。

　　首先，需要明確的一點是，理想汽車將理想ONE的輔助駕駛能力定義為L2級別，它具備的相應功能包括ACC全速域自適應巡航、LKA自動車道保持、LCA并線輔助以及APA全自動泊車等。那么接下來，我們再來看看權威機構(gòu)對于L2等級的定義。

　　 上圖為SAE對于自動駕駛等級的劃分，其中對L2等級的定義是車輛能夠在駕駛員監(jiān)控的情況下，實現(xiàn)對制動、加速以及轉(zhuǎn)向的控制。也就是說，只要輔助駕駛系統(tǒng)能夠同時控制這三項動作，那么這輛車就具備了L2級別的輔助駕駛能力。

　　此時或許有人會問，車輛的ACC自適應巡航能夠控制加速和剎車，使它在設定的速度行駛，且不會撞到前面的車輛；而車道偏離修正功能可以在車輛跑偏的時候控制方向盤，并將車輛回正，那是不是有這兩項功能就算這輛車具備L2級別輔助駕駛了呢？答案是肯定的，但這只是L2級別輔助駕駛最基本的功能，而事實上在L2級別下還有很多更高端的功能，而這些功能雖然不能讓這輛車的輔助駕駛等級發(fā)生變化，但它卻能夠為消費者帶來更多實實在在的便利。我們接下來就來看看理想ONE還具備哪些功能。

　　或許有人分不清車道保持功能與車道偏離修正之間的區(qū)別，前者是車輛始終控制方向盤，使其保持在道路中央，而后者只能夠在車輛偏離車道，出現(xiàn)壓線情況時才會控制方向盤往回拉一把，如果人不接管，車輛就會在車道線內(nèi)“打乒乓球”甚至還有可能沖出車道。前者能夠在一定程度上解放雙手，而后者只是在駕駛員不留神跑偏時，臨時幫駕駛員一把。因此從給駕駛者帶來便利的程度講，車道保持能夠起到更顯著的作用。

　　如果把L2級輔助駕駛分成高低檔次來看的話，輔助變道功能可以算是一個分水嶺，擁有輔助變道的車型能夠幫助駕駛員實現(xiàn)車輛自動變更車道的操作，甚至有的廠商稱加入這項功能的車型可以稱為L2.5級輔助駕駛（在SAE的評級標準中并沒有這種稱呼，我們也不提倡這種稱呼）。不過，雖然理想ONE也能夠?qū)崿F(xiàn)自動變更車道，但官方并未聲稱自己具備輔助變道功能，至于原因，我們留到下文為大家揭曉。

　　理想ONE在L2級別下具備多項輔助駕駛功能，但還并不全面。通過了解它目前還尚不具備的一些功能，能夠幫助我們探明這款車型的輔助駕駛系統(tǒng)究竟處于怎樣的技術水平。

　　這項功能在特斯拉以及寶馬X7等車型上都有配備，但理想ONE沒有，因此當車輛沒有檢測到道路線時，理想ONE會馬上要求駕駛員接管車輛。

　　綜合上文，我們可以發(fā)現(xiàn)，理想ONE具備了L2級輔助駕駛的主流功能，但從功能全面性上來講，理想ONE還是有缺失的地方。

◆硬上的“輔助變道”？

　　上文中，我們提到理想汽車具備自動變更到旁邊車道的能力。當激活“LCA并線輔助”功能后，只要駕駛者打轉(zhuǎn)向燈，車輛就會立即通過超聲波雷達監(jiān)測對應車道的盲區(qū)有無車輛，如果沒有車輛便會立即變道。

　　然而，這項功能有一個風險，就是理想ONE并未配備識別目標車道后側(cè)較遠距離來車的傳感器，所以如果車主在沒有監(jiān)測后方來車的情況下進行“并線輔助”操作，那么就會有發(fā)生交通事故的風險。也正因如此，網(wǎng)上有一些聲音認為理想汽車是“硬上的輔助變道”，讓車主來承擔安全風險。

　　對于那些擁有輔助變道功能的車型來說，如果車輛后側(cè)遠方有來車，當車主發(fā)出變道請求時，車輛并不會立即變道，而是先用傳感器探測后側(cè)車輛的距離以及速度，在通過算法判斷什么時機適合變道。從技術的安全性以及嚴謹性上講，的確這樣的方式更好。

　　不過通過傳感器探測后側(cè)車輛，再用算法決定是否變道的設計也有個問題，那就是在L2級輔助駕駛下，即便有傳感器負責檢測后方車輛，人類在變道時還是要再人工確認一遍是否適合變道。如果傳感器的反映遲緩，則駕駛員只能看著后視鏡干著急了。

　　 事實上，編輯的確在配備輔助變道功能的車型上，經(jīng)常會遇到在后側(cè)有車的情況下，出現(xiàn)自動變道猶豫不決的不良體驗，而這輛車正是在輔助駕駛領域有口皆碑的特斯拉Model 3。因此，編輯認為理想汽車的這個“LCA并線輔助”也并不能算是硬上，它也在一定程度上解決了目前輔助變道功能在實際體驗中面臨的反映遲緩問題。

　　當然，理想自身也存在問題，從消費者的角度講，在車輛后側(cè)設計用于輔助駕駛的毫米波雷達以及攝像頭是輔助變道功能的基本配置，你雖然沒承認擁有“輔助變道功能”，但實現(xiàn)了類似的能力，那么你就應該具備監(jiān)測后方來車的能力。但你沒有，那你就不如別人有這項功能的車型。

◆還能有更好的體驗？

　　盡管理想ONE的輔助駕駛硬件，在攝像頭以及毫米波雷達的數(shù)量上并不占優(yōu)，但輔助駕駛功能體驗的好壞，傳感器也并非決定因素。在有限的感知能力下，誰能把傳感器的價值發(fā)揮到最大，誰就能帶來更多的玩兒法，以及更好的體驗。

　　在理想汽車的官網(wǎng)上，我們發(fā)現(xiàn)理想ONE的輔助駕駛配置單上有一項帶著星號的功能“道路限速標識識別”，該功能將能夠讓前置單目攝像頭實現(xiàn)道路限速標識的識別，從而讓車主能夠更快的設定巡航速度并避免超速違章。

　　理想汽車自動駕駛研發(fā)總監(jiān)還向我們透露：“未來還會考慮加強輔助駕駛的安全性，例如在低速行駛時當超聲波雷達檢測到前方有障礙物，此時車輛會限制電機的扭矩輸出，從而降低因誤踩加速踏板，造成嚴重事故的可能性。”可以肯定的是，理想ONE的輔助駕駛系統(tǒng)后續(xù)通過OTA將會收貨更多的新功能，帶來更好體驗。

◆全文總結(jié)：

　　在汽車行業(yè)，自動駕駛技術正在受到越來越多人的關注與重視。但或許很多人還不清楚，即便車企都在宣傳自家車型搭載的L2級輔助駕駛技術，但實際功能體驗上，不同車型的差別其實是很大的。理想ONE作為一款售價30萬級別的中大型SUV，一顆毫米波雷達加一顆攝像頭的搭配，在具備L2級輔助駕駛的車型中，傳感器硬件上并沒有優(yōu)勢，不過它還是實現(xiàn)了主流的L2級輔助駕駛功能，而且還是標配。從這個角度講，我認為它沒有配備額外的兩顆角雷達（毫米波雷達）從而缺失了輔助變道功能也是可以被原諒的。而LCA并線輔助功能，它只是幫你省去了你轉(zhuǎn)一下方向盤的功夫，僅此而已。（圖/文 汽車之家 胡永彬）